移动机器人视觉系统有哪些组成部分？

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。

移动机器人视觉系统是指移动机器人的视觉系统，包括通过传感器获得图像，和通过计算机处理器对图像进行处理这两个部分。一般说来，移动机器人的视觉系统由以下部分组成：

1、一个或多个光信号发生器，可以是天然光信号发射器如物体环境光线的反射光、，或者是人造光信号发射器如闪光灯、激光光源、。

2、用以接收构体反射光信号的一个或多个传感器如摄像机，这种摄像机产生的图像可以说是原始图像，但这种传感器不一定是光学传感器，也可以是超声波传感器、。

3、图像采集卡，将接收的图像转换为计算机可以识别的二进制编码，以便随后进行处理。

4、对图像进行增强去噪，并对其中的缺陷进行清除和校正等。

5、将变换后的图像进行图像存储描述，给出必要的信息。

6、特征抽取，根据各种定律、算法和其他准则导出相关信息。

7、目标识别，用来把抽取的图像特征与在训练阶段记录下来的图像特征进行比较。识别可能是总体识别、局部识别或者零位识别。不管结果如何，机器人都必须按照识别过程的结果决定采取相应的动作。在这一阶段，任何误差都可能造成性能上的不确定性。

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